EtherCAT Error Handling -
Fehlersuche und Diagnose
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Kabelbrucherkennung und Fehlersuche im EtherCAT-Feldbus
Diagramm zur EtherCAT-Fehlererkennung – Übersicht zu Kabelbrucherkennung, Arbeitszählern und Diagnosefunktionen im SYBERA EtherCAT Master

Sporadische Kabelprobleme im EtherCAT-Feldbussystem sind oft schwer zu finden. Daher bieten der EtherCAT-Master-Stack und der Ethernet-Core verschiedene Bibliotheksfunktionen und -elemente (z. B. Fehlerzähler) zur Problemaufdeckung.

EtherCAT – Zyklische Fehlererkennung

Die Erkennung zyklischer Fehler ist typischerweise der erste Schritt zur Auffindung sporadischer Busfehler. Hierfür kann das Ereignisflag IRQ innerhalb des RX-Telegramms verwendet werden. Dieses Flag wird vom EtherCAT-Kern gesetzt, wenn sich die RX- und TX-Arbeitszähler des Telegramms nicht unterscheiden (der Arbeitszähler wird vom Gerät bei erfolgreicher Befehlsverarbeitung in jedem Zyklus inkrementiert). Dadurch kann auch die Position des Geräts im Netzwerk ermittelt werden, an der der Fehler aufgetreten ist. Mit dem Flag ERR_FLAG liefert der Ethernet-Kern außerdem Informationen darüber, ob während der PHY-Übertragung des Ethernet-Adapters ein Fehler aufgetreten ist.

Darstellung der zyklischen EtherCAT-Fehlererkennung mit Anzeige von IRQ-Status und Arbeitszähler-Abweichungen

EtherCAT – Azyklische Fehlererkennung

Wurde im zyklischen Betrieb ein Fehler festgestellt, kann dieser nun mittels eines azyklischen Ethercat-Befehls überprüft werden. Zu diesem Zweck muss zunächst das Flag ERR_FLAG des Ethernet-Cores zurückgesetzt werden, damit der Fehlerzähler anschließend ausgelesen werden kann.
Azyklische EtherCAT-Diagnose mit detaillierter Fehlerzähler-Auswertung des Ethernet-Cores und Stationsstatus

Die Fehleranalyse kann weiter verfeinert werden, indem die Fehlerzähler des Ethernet-Adapters mit der Funktion Sha64EthCheckStatus aufgerufen werden.