EtherCAT Master für Windows

Echtzeit Controller Stack

Programmier - Bibliothek

Intelligent Station Management

EtherCAT Station Cycles upto 250 μsec

Logical, Physical and Alias Addressing

Mailbox Interface and COE Management

Integrated EtherCAT PDI Control

EtherCAT FMMU Management

EtherCAT SYNC Management

Distributed Clock Support

Watchdog Support

EtherCAT State Management

XML, SII and Native Station Configuration

Beginner/ Expert Programming Interface

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Zusätzliche Werkzeuge

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EtherCAT Master - Bibliothek für Windows

Basierend auf der SYBERA Realtime Engine und der Ethernet-Transportschicht ermöglicht der EtherCAT Master den hochpräzisen, zyklischen Betrieb von EtherCAT-Geräten unter Windows – ganz ohne zusätzliche Controller-Hardware. Die Steuerung erfolgt direkt über die PC-Hardware und Standard-Ethernet-Adapter (REALTEK, INTEL).

Das integrierte Stationsmanagement erlaubt die nahezu vollständige implizite Verwaltung der Geräte oder die gezielte Steuerung einzelner Funktionsschritte (FMMU, SYNCMAN, PDO, STATE etc.). Mit den umfangreichen Bibliotheksfunktionen für Distributed Clock, COE und State Management lassen sich komplexe Abläufe wie Zustandswechsel oder Fehlersituationen effizient steuern. Das Protokoll-Management, die Fehlerbehandlung und die Gerätesynchronisation sind bereits im EtherCAT Master Protokoll-Stack integriert. Ziel ist es, dass sich Entwickler vollständig auf die Verarbeitung der Nutzdaten konzentrieren können, ohne sich um das Protokoll kümmern zu müssen.

Die Grundlage der Programmier-Bibliothek bildet die Echtzeit-Erweiterung für Windows mit der "X-Realtime" Technologie. Dadurch wird eine hochgenaue DC (Distributed Clock) synchronisierte Steuerung von Antrieben erreicht.

EtherCAT Master – Funktionalität

Neben erweiterten EtherCAT-Funktionen wie Distributed Clock, COE und State Management ermöglicht das Bibliothekssystem die Betriebsarten der EtherCAT-Geräte zu steuern. Das integrierte Stationsmanagement erlaubt eine nahezu vollständige implizite Verwaltung oder die gezielte Steuerung einzelner Funktionsschritte (FMMU, SYNCMAN, PDO, STATE).

Zusätzlich bietet SYBERA die Testsoftware ECATVERIFY. Diese Software ermöglicht Entwicklern, EtherCAT-Geräte ohne Programmierung zu testen und Parameter wie PDO-Mapping interaktiv anzupassen. Alle Funktionen werden visualisiert, sodass jeder Schritt nachvollziehbar bleibt. Der integrierte PDO Konfigurator erlaubt eine einfache Festlegung von PDO-Mappings. Geräte lassen sich hinzufügen, entfernen oder verschieben, und Änderungen werden automatisch in der Konfigurationsdatei gespeichert.

EtherCAT Master – Technologie

Die Bibliothek ermöglicht das Senden und Empfangen von EtherCAT-kompatiblen Ethernet-Protokollen in Echtzeit. Eine separate Echtzeit-Task bearbeitet die EtherCAT-Telegramme funktional. Das System nutzt vier Echtzeit-Tasks: Senden und Empfangen von Frames, Bearbeitung der Nutzdaten und Fehlerbehandlung. Über eine State-Machine werden die Tasks synchronisiert. Frame-Fehler, Hardware-Latenzen, Timeouts und Working Counter werden automatisch geprüft, während ein Frame-Filter die Telegramme für die Weiterverarbeitung trennt.

SYBERA setzt Dynamic Jitter Compensation ein. Die X-Realtime Engine sorgt für sehr geringen Jitter, wodurch die Ansteuerung und Synchronisierung von Drive-Controllern präzise erfolgt. Das Distributed Clock Management kompensiert Time Offset, statischen und dynamischen Drift sowie Propagation Delay, sodass alle Parameter wie Kontrollwort, Statuswort, Ziel- und Ist-Position in Echtzeit genutzt werden können. Die Initialisierung der Antriebe erfolgt automatisch anhand der Master-Konfiguration.

EtherCAT – Training

SYBERA bietet das Training „EtherCAT Entwicklung“ an. Das Training vermittelt produktunabhängig Grundlagen der EtherCAT-Technologie, darunter State Management, PDI, SYNC und FMMU Management, Mailbox-Kommunikation, COE, PDO Assignment, Watchdog, Distributed Clock, Parametrierung und XML-Dateien. Teilnehmer erlernen praxisnah Konfiguration, Programmierung und Fehleranalyse. Analysen mit Wireshark vertiefen das Verständnis.

EtherCAT – Live Vorführung mit Teams