Einleitung
Willkommen zu unserem Tutorial über EtherCAT PDO-Konfiguration mit XGo Logic Control und EtherCAT Verify. Dieses Video zeigt Schritt für Schritt, wie Prozessdatenobjekte parametriert und getestet werden.
Demoanlage & Setup
Die CNC-Demoanlage besteht aus vier Achsen mit analogen und digitalen Sensoren. Alle Geräte werden über EtherCAT angebunden.
Feldbus-Schnittstellen
XGo Logic Control unterstützt EtherCAT, PROFINET, Ethernet/IP und SERCOS III. In diesem Tutorial wird EtherCAT konfiguriert.
Beispielgerät & Parametrierung
ESI-Datei für den Festo-Antrieb kopieren und mit dem ESI Converter in EtherCAT Verify eine Parameterdatei (.par) erstellen.
Objektkatalog erstellen
Mit dem Catalog Builder einen Objektkatalog für die Prozessdatenobjekte erzeugen. Gerät auswählen, Katalog generieren.
PDO-Konfiguration
Im PDO-Konfigurator die gewünschten Prozessdatenobjekte auswählen. RX und TX-Datenrichtung beachten und ggf. zusätzliche Objekte hinzufügen.
Synchronous Position Mode
RX: Control Word 6040, Mode of Operation 6060, Target Position 607A, Profile Velocity 6081. TX: Status Word 6041, Position Actual Value 6064, Error Code 603F.
Betriebsart konfigurieren
DC-Konfigurator öffnen, Parameterdatei auswählen, Frame Cycle Time und Sync Cycle Time einstellen, OP Mode 300 wählen.
Anlage starten & Test
Alle EtherCAT-Geräte starten. Basisparametrierung vorhanden, Sample- und Sync-Perioden identisch einstellen.
Monitor Mode & Masken
Zugriff auf Prozessdaten im Monitor Mode, Eingabe- und Ausgabemasken erstellen und den Geräten zuweisen. Jede Maske bis zu vier Bytes.
Antriebe aktivieren
Sequenz: Error Reset → Quick Stop Disable → Voltage Enable → Switch On → Enable Operation, Referenzfahrt starten.
Synchronous Position Mode prüfen
Schrittvorgaben eingeben, Bewegungsgrenzen beachten, um Antriebsfehler zu vermeiden.